Cinemática del Diseño de un Prototipo Rehabilitador de Tobillo de Tres Grados de Libertad.

EasyChair Preprint 5183

Abstract

En este trabajo se presenta el análisis cinemático utilizado para validar la funcionalidad del diseño y construcción de un prototipo rehabilitador de tobillo de tres grados de libertad de movimiento pasivo continuo, capaz de realizar los movimientos básicos del tobillo, flexión/extensión, supinación/pronación y abducción/aducción. Se realiza la síntesis de dos cadenas cinemáticas, utilizando las ecuaciones de cierre de circuito y de Euler, que permiten determinar las longitudes, velocidades y aceleraciones de los actuadores lineales del mecanismo para cumplir con las posiciones y movimientos de la plataforma móvil del rehabilitador. Los perfiles de trayectoria para los movimientos de la plataforma del rehabilitador se basaron en polinomios 4-5-6-7.

Keyphrases: Cadenas cinemáticas, Cinemático, Movimiento, abducción/aducción, efector final, flexión/extensión, rehabilitador, supinación/pronación

@booklet{EasyChair:5183,
  author    = {Agustín Barrera Sánchez and Wilberth Melchor Alcocer Rosado and Mc. Miguel Ángel García Velarde and Andrés Blanco Ortega and Arturo Abúndez Pliego and Jorge Colin Ocampo},
  title     = {Kinematics Design of a 3 DOF Ankle Rehabilitator},
  howpublished = {EasyChair Preprint 5183},
  year      = {EasyChair, 2021}}